在人形机器人领域，旋转与直线%，是决定整机成本与性能的核心环节。这类关节不仅具备较高技术门槛，还能依托客户粘性进一步放大规模效应，成为行业竞争的关键赛道。

　　“硅脉” 公众号关节模组小组将持续聚焦该领域，实时紧盯关节模组市场的动态变化，为您及时传递行业前沿信息与趋势洞察。

　　在人形机器人领域，旋转与直线%，这类关节不仅存在较高技术门槛，还能凭借良好的客户粘性，进一步释放规模效应的优势。

　　儒竞科技在人形机器人领域持续深耕，当前关节驱动系统仍处于投入阶段。据公司 2025 年 9 月 8 日在互动平台透露，相关产品已完成样品交付，但收入占比极低，尚未对公司业绩产生显著影响。

　　在技术布局上，公司重点聚焦人形机器人 “小脑”（运动控制系统）领域，具体动作包括：

　　加入安徽省人形机器人创新中心，并主导 “小脑” 技术标准制定，抢占行业话语权。

　　其运动控制技术通过伺服驱动系统，可实现机器人关节的实时协调与动态平衡。同时，公司凭借高扭矩密度无框电机技术在市场中脱颖而出 —— 已成功量产扭矩密度达 15Nm/kg 的无框电机，这一指标超越特斯拉 Optimus 供应商 Kollmorgen 的 12Nm/kg。更高的扭矩密度意味着电机能以更小体积、更轻重量输出更大扭矩，可为人形机器人关节提供更强效动力，助力关节运动更灵活敏捷，支撑机器人完成复杂精细动作，进而提升整体性能与应用边界。

　　9 月 8 日，意优科技 CEO 孙则讵应邀出席浙江省 “十链百场万企” 人形机器人专场对接活动时指出，当前人形机器人产业面临规模小、生态分工不足、研发投入有限三大核心挑战，且问题在关节模组这一核心部件上尤为凸显。

　　数据显示，人形机器人通常需配备 30 个关节，其中 80% 以上的故障问题源自关节，同时关节模组成本占比高达 60%，其性能、成本与可靠性直接决定整机竞争力。针对这一产业痛点，意优科技提出 “生态分工” 理念，倡导由专业关节模组企业主导核心部件的研发与量产，助力整机企业聚焦系统集成与场景落地，加速实现商业闭环。

　　在技术与产能层面，意优科技已具备谐波、行星、直线关节模组的量产能力，且在新一代关节技术上实现多项突破：通过自研关节模组构建自主知识产权体系；由教授与博士团队牵头成立意优驱控实验室，聚焦前瞻技术研发，重点提升关节的响应速度、扭矩密度、集成化水平及自适应能力。此外，公司不仅提供高性价比关节模组解决方案，还通过供应链管理优化、产能保障及质量管控，助力中国人形机器人产业降本普及，推动具身智能技术加速发展。

　　同日，意优科技与宁波华翔启源在宁波正式签署战略合作协议，双方将围绕人形机器人一体化关节模组开展深度合作，共同推动具身智能机器人产业发展。据悉，宁波华翔启源成立于 2025 年，是上市公司宁波华翔（002048）的全资子公司，其依托母公司在汽车零部件制造领域的深厚底蕴，致力于打造智能机器人 “超级工厂”，提供全球领先的硬件制造解决方案。根据宁波华翔此前公告，今年 6 月 26 日，华翔启源已获智元机器人授权，未来三年内将基于双方资源生产部分全尺寸双足机器人产品，以满足智元机器人的产能需求。

　　祥明智能在人形机器人领域采取 “技术合作 + 自主创新” 双轨战略，通过内外协同构建核心竞争力：

　　控股日本 Borgroid 公司：该公司研发团队成员均来自日本电产、安川电机、丰田工机、住友重工等行业顶尖企业，其领军人物曾担任日本松下环境系统株式会社常务董事、专务董事，具备深厚的技术积淀与行业经验。

　　落地常州合资公司：2024 年成立祥翰具身智能装备有限公司，成功搭建 “日本研发、中国制造” 的产业化闭环，为技术成果转化与规模化生产奠定基础。

　　在核心技术突破上，祥翰针对传统传动方案痛点（行星减速器刚度高但精度不足，谐波减速器精度优异却易过热损坏），通过独创传动结构设计，实现 “行星减速器的刚度 + 谐波减速器的精度” 二者优势融合。其相关产品输出力矩最大可达 285 牛米，且顺利通过 5 倍额定力矩抗冲击测试（1000 次循环零故障），性能与可靠性兼具。

　　依托全自研关节模组，祥明智能有效破解人形机器人核心部件痛点。值得关注的是，北京市发布的《具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027 年）》明确提出，到 2027 年要实现具身智能上下游产业链基本国产化，并培育千亿级产业集群。该计划将通过 “揭榜挂帅”九游体育官网 机制，推动祥明智能、宇树科技等企业在关节模组、灵巧手等领域突破 100 项关键技术，祥明智能的技术布局与产业政策导向高度契合。

　　领益智造在回应投资者提问时表示，公司已在机器人领域沉淀大量核心技术，构建起丰富的人形机器人硬件产品矩阵。

　　技术与服务层面，公司不仅掌握伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等执行层核心技术，还具备从材料开发到多工艺制程复合的综合能力，可提供模切、冲压、CNC、阳极、电镀、MIM（金属粉末注射成型）、压铸、锻造、注塑、3D 打印、Softgoods 加工、组装等全流程工艺加工及开发服务，并能提供丝杠、减速器、关节、整机硬件 ODM 等一站式核心零部件与模组解决方案。其中，公司自主研发的摆线针轮减速器已成功斩获中国、美国、日本等国家的发明专利，技术实力获国际认可。

　　订单落地方面，领益智造当前已在人形机器人的机加工结构件、核心零部件、关节等模组、灵巧手零部件及组装、整机组装与应用落地开发等多个关键环节具备订单，产业化进程稳步推进。

　　奥普特（688686.SH）在业绩说明会上披露，其已并表的子公司东莞泰莱正与公司现有业务深度融合 —— 通过整合奥普特的视觉技术与东莞泰莱的精密传动技术，进一步拓宽下游客户应用场景，推动 “视觉 + 运动” 协同销售模式落地。

　　产品进展方面，东莞泰莱的机器人关节模组目前已进入送样阶段。未来，公司还将持续加大投入，向人形机器人领域相关的空心杯电机、无框力矩电机等市场拓展，完善技术与产品布局。

　　2025 年 9 月 20 日，全国机器人精密减速器与关节创新论坛将在青岛红岛国际会展中心举办，国华智能届时将亮相展会，展示新一代高精度谐波减速器、一体化关节模组及全栈式机器人运动系统三大核心产品。

　　在技术与行业话语权层面，国华智能多年来持续深耕，累计主导及参与 11 项国家与行业标准制定；产品应用场景广泛，已覆盖工业机器人、协作机器人、人形机器人及航空航天等多个领域，技术实力与市场认可度兼具。

　　天太机器人重磅发布全新一代驱控一体化关节模组，彻底颠覆行业 “轻量化即牺牲性能” 的传统认知，实现重量、性能与成本的突破式平衡，价格更是震撼。

　　此次发布的产品矩阵涵盖径向旋转关节模组、轴向旋转关节模组及直线关节模组，核心优势显著：

　　灵活适配：内置摆线减速器、谐波减速器、行星减速器互换结构，部署便捷，可满足市场主流机器人的全技术路径需求。

　　极致轻量化与强负载：单模组重量仅 310g（约一个苹果重量）、厚度 40mm（接近乒乓球直径），却能提起 30kg 重物，负载能力超越自重近 100 倍。

　　全场景覆盖：额定转矩范围达 5-320N.m，精准适配从精密手术到汽车焊接的高低负载全领域任务。

　　成本颠覆性下降：关节模组单价首次降至三位数，同比成本降幅超 50%，将大幅降低人形机器人、协作机器人的整机研发与量产门槛。

　　灵足时代成立于 2023 年 11 月，在短短一年半发展期内，已推出 7 款大规模量产一体化关节模组，新品发布频率达平均每季度一款；公司计划 2025 年下半年继续加码，陆续推出 3-4 款量产新品，以持续巩固在一体化关节模组产业应用领域的业务优势。目前，国内近半数具身智能整机厂商均为其客户，市场覆盖度领先。

　　值得关注的是，灵足时代营收结构中，面向个人开发者的零售业务占比接近 30%。这类开发者群体中，不少人自主研发的人形机器人、机械臂、赛车 / 飞机模拟器不仅设计精致，控制算法也展现出高水平；据统计，全球个人硬件开发者规模约达 600 万，为该业务板块提供了广阔市场空间。

　　从产品竞争力来看，灵足时代的关节模组核心优势集中在三方面：可靠性、一致性与开发者生态。以旗舰版 RobStribe 产品为例，其采用合金钢材打造，所有外壳支撑件均通过铝压铸一体成型工艺制造，齿轮则经压铸后处理工艺加工，大幅提升了产品结构强度。

　　而支撑公司快速发展与产品优势的核心，是其自研的 POMA 技术架构。该架构不仅能保障产品快速迭代，更助力灵足时代在关节模组的可靠性、一致性及生产良率上保持行业领先水平，构筑起坚实的技术壁垒。